如何使用cartographer_ros发布并订阅路标landmark数据？

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上一节介绍了陀螺仪IMU传感数据的订阅和发布。本节将介绍路径数据Landmark的发布和订阅。

Landmark在cartographer中作为定位的修正和补充，避免定位丢失。下面将重解释一下Landmark与S的关系。

上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布。

本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅。Landmark在cartographer中作为定位的修正补充，避免定位丢失。

这里着重解释一下Landmark，它与Scan，Odom，Imu数据不同，并不是直接的传感数据。它是地图上的特征点，通常是易被识别的物体。
在cartographer中，通常是用反光柱或者二维码做landmark，实际上反光柱用的更多，因为反光柱同样可以使用激光雷达识别，不需要添加多的传感器。

对于用反光板构建landmark，推荐slam大佬峰哥的博文：
使用2个反光柱作为landmark
使用3个反光柱作为landmark
对于用二维码作用landmark，这里同样推荐峰哥的博文：
使用二维码作为landmark

当然，在学习构建landmark之前，先看看Landmark的结构及如何订阅和发布landmark。