动作捕捉技术如何应用于丝驱动连续体机器人运动学的研究？

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机械臂在工业领域应用广泛，但在狭小和复杂环境中存在局限性。受昆虫、象鼻、章鱼等生物结构启发，开发了仿生连续体机器人。连续体机器人由连续关节组成，可灵活运动。

刚性机械臂在工业中已经有大量应用，但是在狭窄和环境复杂的场景中有很大局限性，受到蛇、象鼻、章鱼臂等生物结构启发的仿生连续体机器人应运而生。连续体机器人由连续关节组成，比传统机器人有更好的柔顺性，能更好的适应复杂环境。近年来连续体机器人在医疗、检测等领域广泛应用。

与刚性机械臂一样，连续体机器人要实现精确的末端控制，也需要先进行运动学分析。四川大学和国网宁夏电力有限公司电力科学研究院的研究团队以丝驱动连续体机器人为对象，提出一种适用于单段及多段连续体机器人的完整运动学通用分析方法，解决了连续体机器人工作空间至驱动空间逆映射难以求解的问题。

研究人员提出了一种分段常曲率与粒子群算法相结合的完整正逆运动学研究方法。 以双段连续体机器人为例，利用提出的完整运动学方法，在已知工作空间目标点位置后，即可通过逆运动学得到驱动量变化量，进而控制双段连续体机器人末端到达目标点。

为了验证连续体机器人完整运动学模型，除了进行了仿真，研究人员还按照设计模型制作了样机。并搭建了实验环境。实验环境包括双段连续体机器人样机、电控系统和NOKOV度量光学动作捕捉系统。