在ROS上运行kinect1，能否实现orb_slam2的优化配置？
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1. 安装ORB-SLAM2 - 按照ORB-SLAM2的安装指南，执行以下步骤： 1.1 下载源代码：使用git克隆仓库 `git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git`（可直接放入引号中）。
1.安装ORB-SLAM2参照ORB-SLAM2的Installation部分1.1下载gitclonegithub.com/raulmur/ORB_SLAM.git (可以直接放在home下，然后解压) 1.2 修改.bashrc，加入export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH_TO_PARENT_OF_ORB_SLAM （红色字体是需要修改的内容，改为ROS文件夹下的ORB-SLAM2路径） gedit .bashrc export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/zfy/ORB-SLAM2/Examples/ROS (根据需要，红色字体改为对应的路径) 1.3 cd到Examples/ROS/ORB_SLAM2，然后执行: mkdir build cd build cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release make -j 编译得到RGBD节点。（ps：新版本的ORB_SLAM2增加了build_ros.sh，里面的内容就是上面4行命令） 1.4 cd到/home/zfy/ORB-SLAM2，执行： chmod +x build.sh ./build.sh 编译完成ORB-SLAM2。本文共计346个文字，预计阅读时间需要2分钟。
1. 安装ORB-SLAM2 - 按照ORB-SLAM2的安装指南，执行以下步骤： 1.1 下载源代码：使用git克隆仓库 `git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git`（可直接放入引号中）。
1.安装ORB-SLAM2参照ORB-SLAM2的Installation部分1.1下载gitclonegithub.com/raulmur/ORB_SLAM.git (可以直接放在home下，然后解压) 1.2 修改.bashrc，加入export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH_TO_PARENT_OF_ORB_SLAM （红色字体是需要修改的内容，改为ROS文件夹下的ORB-SLAM2路径） gedit .bashrc export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/zfy/ORB-SLAM2/Examples/ROS (根据需要，红色字体改为对应的路径) 1.3 cd到Examples/ROS/ORB_SLAM2，然后执行: mkdir build cd build cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release make -j 编译得到RGBD节点。（ps：新版本的ORB_SLAM2增加了build_ros.sh，里面的内容就是上面4行命令） 1.4 cd到/home/zfy/ORB-SLAM2，执行： chmod +x build.sh ./build.sh 编译完成ORB-SLAM2。