FASTDDS库中包含哪些主要功能模块？

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[FASTDDS] 05-DDS库概览+架构+应用层：用户应用通过fast DDS的API实现分布式系统通信。Fast DDS层：实现DDS通信中间件。它允许部署一个或多个DDS域，同一域内的DomainParticipants通过在D中通信。

[FASTDDS]05-DDS库总览

架构

• 应用层：用户应用通过fast dds的API实现分布式系统通信
• Fast DDS 层：DDS通信中间件的实现。它允许部署一个或多个DDS域，同一域内的DomainParticipants通过在Domain中的topic来发布/订阅来交换消息。
• RTPS 层：实现实时发布-订阅（RTPS）协议，以实现与DDS应用程序的互操作性。该层充当传输层的抽象层。
• 传输层：DDS的传输层，支持各种传输协议，例如UDP、TCP、SHM

DDS层

DDS层定义了几个关键的通信元素——用户将会在他们的应用中创建这些元素，然后将DDS应用串联起来，并创建一个以数据为中心的通信系统。DDS实体是任何支持服务质量配置（QoS）并实现侦听器的对象。