ROStf如何深入结合Time和TF进行优化？

本文共计1483个文字，预计阅读时间需要6分钟。

博客转载自：https://www.ncnynl.com/archives/201702/1313.ROS与C++入门教程：tf-深入Time与TF说明

博客转载自：www.ncnynl.com/archives/201702/1313.html

ROS与C++入门教程-tf-深入Time和TF

说明：

• 介绍使用waitForTransform函数去等待TF树中的变换生效

TF和Time

• 在前面的教程中，我们了解了tf如何跟踪坐标系树。
• 此树随时间变化，tf存储每个变换的时间快照（默认情况下最多为10秒）。
• 直到现在，我们使用lookupTransform()函数来获取该tf树中最新的可用变换，而不知道什么时候记录变换。
• 本教程将教您如何在特定时间获取转换。